Институт наследования по закону известен человечеству со времен существования семейно-родовых общин. В этот период исторического развития вещи, предметы, использовавшиеся при жизни членом общины, не являлись его частной собственностью. После смерти владельца они переходили к его семье, роду или всей общине, зачастую без учета близости родства с умершим.

На ранних этапах развития общества, в первобытных общинах не существовало субъективных прав (в том числе права собственности) и наследования имущества (со смертью владельца прекращались его права на имущество, оно подлежало свободному завладению). «Имущественные и наследственные правоотношения в древнем обществе регулировались и обеспечивались обычаями, традициями, верованиями, мнением общины».

В древнем обществе наследование было возможно только по закону, при этом воля индивида (группы) не учитывалась – наследования по завещанию не существовало. Решающую роль в эволюции имущественных отношений сыграл переход от общинной к частной форме собственности, который произошел в эпоху неолита (VI-III тыс. до н.э).

Возникновение наследственного права связано с переходом от присваивающего хозяйства к производящему хозяйству, с отменой уравнительного распределения в общине, частным присвоением средств и результатов производства, а также с ослаблением родоплеменных связей и повышением значения семьи в жизни общества, так как члены семьи умершего получили преимущественное право на имущество.

Постепенно сформировалось право собственности на недвижимость, что было обусловлено переходом общин к оседлому образу жизни, возникновением территориальных общин и поселений, возникновением и развитием земледелия и скотоводства.

В раннеклассовом обществе (V-IV тыс. до н.э.) развитие рыночных отношений требовало гарантий кредитоспособности участников обмена, стабильности их имущества, увязывания долгов с имуществом, перехода наследственного имущества к заранее определенному наследнику, а не случайному человеку.

«На возникновение и развитие наследственного права огромное влияние оказали следующие факторы: влияние оказали следующие факторы:

возникновение государства как особого специализированного общественного института, поддерживающего нормы права;

фактическое и формальное закрепление социального и  имущественного расслоения общества;

идеология и религиозные воззрения общества, представления о тесной связи живых с умершими;

ответственность за долги наследодателя, невозможность отречения от наследства».

В феодальном обществе сфера субъективных прав значительно расширилась, что было обусловлено развитием индивидуального сознания человека, повышением значения индивида в обществе.

Стала учитываться личная воля наследодателя. Это в частности, проявилось при распределении наследодателем долей наследства между детьми, избрании наследника путем усыновления, выделении наследодателем части наследства в пользу церкви и др.

Наследственное право развивалось в зависимости от экономических, политических и других условий жизни общества, на данное обстоятельство указывают результаты исследования исторических памятников права. Один из первых памятников права – свод законов Вавилонии. Это период царствования Хаммурапи (1792 – 1750 гг. до н.э.). В нем нет прямого указания на допустимость наследования по завещанию, однако, согласно ст.  165 отец мог путем дарения увеличить долю одного сына за счет уменьшения наследственных долей других сыновей. При наличии достаточных к тому оснований отец мог «отвергнуть» своего сына, т.е. полностью лишить наследства. Закон Хаммурапи предусматривал, что после смерти родителей к  наследованию призывались их сыновья. Наследственное имущество делилось между ними поровну. В этом случае наследники были обязаны обеспечить своих сестер приданым при выходе замуж. При отсутствии сыновей к наследованию призывались дочери умершего. Жена покойного наследовала вместе с сыновьями. Кроме наследственного имущества, она получала и свое приданное. Внуки умершего призывались к наследованию лишь в том случае, если их отец не дожил до открытия наследства.

В Афинах о наследовании по завещанию впервые упоминается в законодательстве Солона (VI век до н.э.). Права завещателя здесь несколько ограничены. Завещать мог лишь мужчина, не имеющий сыновей. Отец, имеющий детей мужского пола, усыновленные, а также женщины не могли завещать.

Основные институты наследственного права зародились в Древнем Риме, впоследствии были восприняты гражданским правом новых народов и составляют до сих пор основу наследственного права всех зарубежных государств. Именно римскому праву современные законодательства обязаны самим понятием наследования, как универсального преемства, в силу которого на наследника не только переходят, в качестве единого комплекса права и обязанности наследодателя, но и возлагается ответственность своим имуществом за долги наследодателя, создается своего рода продолжение в лице наследника, юридической личности наследодателя.

Вместе с идеей универсального преемства римское право выработало, и понятие сингулярного преемства по случаю смерти.

В итоге своего развития, наследственное право Древнего Рима устанавливало четыре разряда наследников по закону для родственников вплоть до шестой степени родства, причем присутствие родственников в каждом разряде исключало из числа наследников следующие разряды. Римский принцип сохранился в системе наследственного права почти всех цивилизованных государств.

В США принятие законодательства о наследовании отнесено к компетенции отдельных штатов.

Во многих из них законы о наследовании включены в своды законов штатов (Вирджиния, Теннесси, Южная Каролина и др.). А, например, в штате Луизиана действует Французский гражданский кодекс, вследствие чего в этом штате до настоящего времени сохранилась в основных чертах французская система наследственного права.

Отличительное своеобразие мусульманского права состоит в том, что оно не допускает полного лишения наследников имущества предков. Если, например, имущество не передается наследникам, а целиком завещается в вакф, то в качестве вакфа может быть истребована лишь 1/3 состояния завещателя, на большее требуется разрешение наследников.

Характерная черта мусульманского права о наследовании – это отсутствие права родителей на ограничение числа наследников. Так, отец не может оставить все свое имущество только одному своему сыну (или дочери), если у него их несколько.

В мусульманском праве о наследовании имеется особый раздел о правах мужа и жены на наследство в случае смерти одного из них.

Древней Руси XI-XII в.в. тоже было знакомо наследование по завещанию и по закону, наследование по закону имело место, если не было завещания. Русская Правда (XI в.) – первый источник древнерусского права, который регулировал наследственные правоотношения, это первый письменный сборник норм феодального права Киевской Руси.

Рассматривая хронологически эволюцию наследственного права России можно выделить следующие основные этапы развития наследственного права, связанные с реформированием законодательства:

IX-X в.в. древняя Русь – период действия договоров. Примером служат договоры с греками, в которых частично регулировались и вопросы наследования;

XI-XII в.в. – период становления феодальных отношений на Руси был принят первый кодифицированный свод древнерусского права Русская Правда, в котором десять статей посвящены отношениям наследования;

XIV -XV в.в. – период становления Русского централизованного государства – Псковская Судная грамота 1467г., Судебник 1497г. и Соборное Уложение 1649г. основные законодательные акты, регулирующие наследственные правоотношения в период образования Русского централизованного государства;

XVII-XVIII в.в. – период развития абсолютной монархии – Указ о единонаследии 1714 г. и Указ «О порядке наследования в движимых и недвижимых имуществах» Петра 1 отражали проведенную реформу жали проведенную реформу в области наследственного права;

XIX в. – период Российской Империи – принят Свод законов Российской Империи 1832г., основной источник русского дореволюционного права. Создан проект Гражданского Уложения, но законом не стал, явился теоретической базой подготовки 1-й и 2-й части действующего ГК РФ;

1918г. – революционный период – принят Декрет ВЦИК от 27 апреля 1918 года «Об отмене наследования»;

1922 г. – советский период – был принят Гражданский кодекс РСФСР 1922 года, существенные изменения в который были внесены Указом Президиума Верховного Совета СССР от 14 марта 1945 года «О наследниках по закону и по завещанию» до введения в действие Основ гражданского законодательства Союза ССР и союзных республик;

1964г. – период действия Гражданского кодекса РСФСР 1964 года до принятия Федерального закона от 11 апреля 2001 г. «О внесении изменений и дополнений в статью 532 Гражданского кодекса РСФСР»;

В марте 2002 года – на основании Федерального закона от 26 ноября 2001 года, введена в действие часть третья Гражданского кодекса РФ.

Новейшие изменения наследственного права отражают развивающиеся сегодня социально-экономические отношения. Всё это требует не только теоретического осмысления и объяснения норм наследственного права в историческом развитии, но и критического восприятия основных тенденций и анализа практических и теоретических вопросов наследования.